Die Ulrichsbrücke ist ein Wahrzeichen der Gemeinde Köngen, weil sie eng mit der Geschichte des legendären württembergischen Herzogs Ulrich verbunden ist und zu literarischem Ruhm gelangte.

„Mit einem majestätischen Sprung setzte das Pferd über die Brüstung der Brücke und trug seinen fürstlichen Reiter hinab in die Wogen des Neckars.“ So beschreibt Wilhelm Hauff 1826 in seinem historischen Roman „Lichtenstein“ die Flucht des Herzogs Ulrich von Württemberg aus verzweifelter Lage nach einer verlorenen Schlacht 1519. Damit setzte einer der führenden Vertreter der Schwäbischen Dichterschule der Brücke ein kleines Denkmal, wober er sich allerdings um historische Genauigkeit nicht bekümmerte. Denn die Brücke wurde erst etwa 100 Jahre nach dem geschilderten Fürstensprung erbaut. 

In den Jahren 1600 bis 1602 entstand die heute denkmalgeschützte Ulrichsbrücke nach Plänen und unter Anleitung des schwäbischen Baumeisters Heinrich Schickardt. Bis zum Bau der Brücke soll der Handelsweg an dieser Stelle per Furt durch den Fluss oder mit einer Fähre erfolgt sein. Sichere Quellen gibt es hierfür jedoch nicht.

Nachdem das Bauwerk 1945 teilweise zerstört und im Folgejahr wieder aufgebaut wurde, rollte viele Jahrzehnte der gesamte Verkehr über die Ulrichsbrücke. Seit 1975 steht sie nur noch Fußgängern und Radfahrern zur Verfügung. Der übrige Verkehr wurde auf eine neue Brücke umgeleitet.